2 augusti, 2019 Inopto_AB

ros action 예제

이 자습서에서는 simple_action_server 라이브러리를 사용하여 평균 작업 서버를 만듭니다. 이 예제에서는 작업을 사용하여 ros 노드에서 들어오는 데이터를 처리하거나 대응하는 방법을 보여 주며, 이 예제에서는 작업을 수행합니다. 작업 서버는 ros node의 데이터를 평균하고, 목표는 평균으로 샘플 수를, 피드백은 샘플 번호, 샘플 데이터, 현재 평균 및 현재 표준 편차이며, 결과는 요청된 샘플의 평균 및 표준 편차입니다. 샘플 수입니다. 이 자습서에서는 simple_action_server 라이브러리를 사용하여 피보나치 작업 서버를 만듭니다. 이러한 동작 서버는 피보나치 시퀀스를 생성하고, 목표는 시퀀스의 순서이고, 피드백은 계산되는 시퀀스이며, 그 결과는 최종 시퀀스이다. 아래 나열된 자습서 외에도 actionlib 패키지에 대해 두 가지 자습서 집합이 만들어졌습니다. 이 자습서는 actionlib_tutorials 또는 turtle_actionlib 패키지로 roscd-ing을 통해 이 자습서를 탐색할 수 있습니다. 이 예제 프로그램은 작업 클라이언트를 만들고 작업 서버에 목표를 보냅니다. 로스/액션리브의 신작에 대한 알림을 원하십니까? actionlib 자습서를 시작하기 전에 예제 코드를 작업하고 조작할 스크래치 패키지를 만드는 데 시간이 걸릴 수 있습니다.

다음 종속성이 있는 샌드박스 패키지 만들기: learning_actionlib 디렉터리가 ROS_PACKAGE_PATH에 포함되어 있는지 확인합니다. learning_actionlib/CMakeLists.txt에서 주석 해제 rosbuild_genmsg()를 사용하여 빌드: 간단한 선형 스크립트보다 더 복잡한 프로그램 흐름에 콜백을 사용하는 예입니다. 해당 디렉토리에서 만든 모든 패키지는 rospack에서 찾을 수 있습니다. . 이 자습서에서는 Fibonacci 서버및 클라이언트를 실행한 다음 채널 출력 및 노드 그래프를 시각화합니다. 다음 내용으로 ~/tutorials.rosinstall라는 파일을 만듭니다. 이 파일을 소싱하면 ROS_PACKAGE_PATH에 ~/자습서/작업 공간이 추가됩니다. 이제 결과 공간에서 설치 파일을 소스로 설정하므로 이 작업 영역의 src 폴더에 추가한 패키지는 rospack으로 찾을 수 있으며 rosrun 및 roslaunch에 의해 빌드된 바이너리를 찾을 수 있습니다.

catkin 패키지 만들기에 익숙하지 않은 경우 만들기_a_catkin_Package 자습서를 참조하십시오(해당 페이지에서 catkin을 빌드 시스템으로 선택하는 것을 잊지 마세요). 아무 일도 일어나지 않으면 GitHub 데스크톱을 다운로드하고 다시 시도하십시오. 스크립트 파일을 소스로 만드는 대안은 .bashrc에 추가하는 것이지만.bashrc에서 나중에 지속되며 하나의 환경 설정만 가질 수 있습니다. 이 작업을 수행하는 방법에 대한 자세한 내용은이 페이지를 참조하십시오. . . . 아직 자습서를 완료할 작업 영역을 만들지 않은 경우 여기에 몇 가지 간단한 지침을 보려면 여기를 클릭하십시오. (참고: 이 자습서에는 공통 0.5.0 이상이 필요합니다. 새 터미널 을 열 때마다 이 작업 영역을 사용 하려면 ROS 환경을 입력 하 여 설정 합니다.

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